LIMITING

Beschreibung

Die LIMITING App ist eine Supportive App. Innerhalb dieser Supportive App gelten die eingestellten Kraft- und Drehmomentgrenzwerte.

Anwendungen
  • Lokale Einstellung von Grenzwerten (höher oder tiefer)
  • Erhöhung der Sicherheit innerhalb eines Tasks (tiefe globale Grenzwerte, hohe lokale Grenzwerte)

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Beim Ausführen erzeugen immer die tiefsten auftretenden Einstellungen einen Fehler. Sofern Sie nur die kartesischen Grenzwerte erhöhen, führen abhängig der Achskonfiguration wahrscheinlich die Joint-Drehmomentwerte zum Fehler.
  • Die Kartesischen Grenzwerte gelten auf den TCP (Endeffektor Koordinatensystem).
  • Erhöhen Sie die Grenzwerte immer nur soweit wie nötig und nur dort, wo es zwingend notwendig ist für den Prozess (höhere Kräfte notwendig). Achten Sie z.B. darauf, dass vor der Erhöhung nur noch ein geringer Spalt zwischen dem Endeffektor und dem Kontaktkörper ist (Einklemmgefahr reduzieren).