DUAL TASK

Beschreibung

Die DUAL TASK App ist eine Supportive App. Pro eingefügter App generiert es zwei parallele Ausführungsbahnen. Die App kann mehrfach eingesetzt werden. Die Bahnen werden gleichzeitig abgearbeitet. Sofern eine Bahn länger braucht als eine andere, wartet die App vor dem Abschluss auf die langsamste Bahn.

Anwendung
  • Ausführung von mehreren Aktionen zur gleichen Zeit.
  • Steuern von externer Peripherie während einer Bewegung.
  • Auslesen von externen Sensorsignalen während einer Bewegung.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Bei der Verwendung von DUAL TASK ist auf die Parametrisierung der Kraftgrenzwerte zu achten. Grundsätzlich richtet sich die App an die eingestellten Grenzwerte des Tasks. Falls Apps darin verwendet werden, welche die Grenzwerte verstellen, kann es zu Fehlverhalten oder zu einem Fehlerstopp führen.
  • Die Ausführung von mehr als einer Bewegungs-App zur gleichen Zeit ist nicht möglich. Grundsätzlich verwendet man bei DUAL TASK auf einer Bahn die Bewegung und auf allen anderen reine Logik.
  • Beim Setzen von Endeffektor Parameter (z.B. TAKE – Objektgewicht) kann nicht gleichzeitig eine Bewegung auf einer anderen Bahn ausgeführt werden. Dies führt zu einem Fehler.
  • Nicht alle Apps sind DUAL TASK kompatibel. Eine vorgängige Kompatibilitätsprüfung wird empfohlen. Die Kompatibilität wird ausschliesslich in Kombination mit Gimelli Engineering AG Apps gewährleistet.
Systemvoraussetzungen
  • Panda Robotersystem mit Firmware 4+ (für 3.x. auf Anfrage verfügbar).