SNATCH MOVE

Beschreibung

Mit der SNATCH MOVE App können Objekte an einem definierten Ort gegriffen werden. Die App funktioniert ausschliesslich mit der Franka Hand.

Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:

  • Position oberhalb des Objekts
  • Greifposition
  • Öffnungs-/Schliessstellung *
  • Greif-Geschwindigkeit
  • Greifkraft in N **
  • Objektgewicht
  • Toleranz der Objektbreite (epsilon) ***
  • Geschwindigkeit- und Beschleunigung der Roboterbewegung

* Abhängig der Greiferstellung beim Eintritt in die App wird das Objekt von aussen nach innen oder von innen nach aussen gegriffen.

** Die exakte Krafteinstellung kann nicht garantiert werden. Insofern ist die Einstellung mehr als Richtwert (wenig bis mehr) zu interpretieren.

*** Damit können auch unterschiedlich flexible Objekte aufgenommen werden. Wenn die Toleranz überschritten wird, generiert die App einen Fehler.

Anwendung
  • Objekte greifen.
  • In Kombination mit ARRAY an definierten Musterpunkten anwendbar.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Entspricht die Einstellung der Greifbreite nicht den Objektgegebenheiten, kann dies es zu Fehlern führen. Insbesondere dann, wenn der Greifer eine hohe Deformation aufweist (z.B. bei hohen Kräften). Die Überprüfung der Toleranzwerte (Objektbreite) ist notwendig.
  • Die Kompatibilität wird ausschliesslich in Kombination mit Gimelli Engineering AG Apps gewährleistet. 
Systemvoraussetzungen
  • Panda Robotersystem mit Firmware 4+ (für 3.x. auf Anfrage verfügbar).
  • Franka Hand.