RELATIV MOTION

Beschreibung

Führt eine kartesische Bewegung von der aktuellen Position aus. Die Orientierung (Rotation) erfolgt in einer fix definierten Ordnung. Wahlweise kann die Bewegung auch zurückgesetzt werden inkl. Anwenden von Kraft oder Moment über eine bestimmte Zeit (Tippen am Zielpunkt).

Anwendung
  • Verschiebungen des Endeffektors im Raum, wobei die absolute Koordinate nicht relevant oder möglich ist.
  • Tippen auf Bedienelement.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Tap With Force Mode: Funktioniert am besten, wenn Coordinate Frame auf “Local” gestellt ist und nur eine Richtung «nicht-Null» ist. Kraftgrenzwerte müssen immer höher eingestellt sein als die angewendete Kraft. Je nach Achsorientierung und Lage im Raum können die Joint-Drehmomentgrenzen zu Fehlern führen. Die maximalen Drehmomentgrenzen pro Achse sind einzuhalten (siehe Nutzerhandbuch Panda).
  • Die Kompatibilität wird ausschliesslich in Kombination mit Gimelli Engineering AG Apps gewährleistet.
Systemvoraussetzungen
  • Panda Robotersystem mit Firmware 4+.