RECOGNIZE CONTACT

Beschreibung

Mit der App kann in einer kartesischen Richtung nach physischem Kontakt gesucht werden. Der Roboter fährt im Endeffektor-Koordinatensystem in die programmierte Richtung. Sobald eine externe Kraft anliegt (Kontakt), stoppt die Bewegung.

Anwendungen
  • Suchen einer Position in einer Richtung. Diese Position kann für weitere Aktionen verwendet werden (nachfolgende Apps).
  • Ab- und Aufstapeln von Bauteilen

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die eingestellte Kraftgrenze in der App muss immer unter der angewandten Kraftgrenze des Tasks sein. Sofern die Grenzwerte mit einer lokalen Supportive App eingestellt sind, gelten diese Werte als Referenz.
  • Wenn der Kontaktkörper federnde Eigenschaften aufweist, ist bei den darauf folgenden Apps auf die Kraftgrenzwerte zu achten. Beim Übertritt von der einen in die andere App können Kraftgrenzen zu Fehlern führen.
  • Die App detektiert jegliche externen kartesischen Kräfte auf den TCP (Endeffektor Koordinatensystem). Es ist grundsätzlich darauf zu achten, dass man ihn rechtwinklig auf den Körper zu bewegt.