PICKIT MOVE TO

Beschreibung

Mit der App kann eine vom Pick-it Vision System bereitgestellte Objektposition angefahren werden. Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:

  • Sichere Höhe in mm (Anfahrpunkt Z Offset zu Objektkoordinate in End Effektor Koordinatensystem)
  • Korrekturfaktor der Objektoberfläche in mm Z Richtung Endeffektor Koordinatensystem
  • Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Bewegungen innerhalb der App
  • Deaktivierung der Objektorientierung
  • Optionaler Transferpunkt vor dem Objektanfahren

Es wird zwingend empfohlen, eine Verifikation im Gimelli Robotik Lab durchzuführen, mit welcher die Eignung und Auswahl der entsprechenden Vision App und Kameraausrüstung überprüft und ausgelegt wird.

Anwendungen
  • Schüttgut vereinzeln (Bin Picking)
  • Erfassen von Objekten im 3D Raum
  • Objekte sortieren
  • Objekte vereinzeln

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App ist für die Verwendung eines Pick-it Vision Systems der Pick-it N.V. ausgelegt.
  • Die App kann ohne vorgängige Ausführung von PICKIT DETECT nicht ausgeführt werden.
  • Die Kamera wird statisch montiert (nicht auf dem Roboter).
  • Keine Einstellbarkeit von Geschwindigkeit und Beschleunigung auf einzelnen Teilstrecken möglich.
  • Achslimitationen beim Greifen eines Objekts.
  • Die Orientierung des Objekts bei der Ablageposition kann je nach Einstellungen und abhängig des Objekts 180° verkehrt sein.
  • Das Vision System muss ein Objekt erkennen können, sonst treten Probleme auf und die App funktioniert nicht. Jegliche visuelle Aspekte haben nichts mit der App-Funktion zu tun.
  • Pick Frame des Objekts nicht korrekt orientiert (Z Pick Frame muss in entgegengesetzter Richtung zu Z Endeffektor sein).
  • Objekte können nicht gegriffen werden auf Grund einer fehlerhaften Parametrierung des Vision Systems.

Systemvoraussetzungen

  • Panda Roboter mit Firmware ab 3.1.0*
  • Kommunikationsschnittstelle PICKIT (Software LINUX basiert)*
  • Pick-it Vision System

* Verfügbar bei Gimelli Engineering AG