PICKIT MOVE TO

Beschreibung

Mit der App kann eine vom Pick-it Vision System bereitgestellte Objektposition angefahren werden. Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:

  • Sichere Höhe in mm (Anfahrpunkt Z Offset zu Objektkoordinate in End Effektor Koordinatensystem).
  • Korrekturfaktor der Objektoberfläche in mm Z Richtung Endeffektor Koordinatensystem.
  • Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Bewegungen innerhalb der App.
  • Optionale Transferpunkte vor dem Objektanfahren.

Es wird zwingend empfohlen, eine Verifikation im Gimelli Robotik Lab durchzuführen, mit welcher die Eignung und Auswahl der entsprechenden Vision App und Kameraausrüstung überprüft und ausgelegt wird.

Anwendung
  • Schüttgut vereinzeln (Bin Picking).
  • Erfassen von Objekten im 3D Raum.
  • Objekte sortieren.
  • Objekte vereinzeln.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App ist für die Verwendung eines Pick-it Vision Systems der Pick-it N.V. ausgelegt.
  • Die App kann auch ohne vorgängige Ausführung von PICKIT DETECT ausgeführt werden.
  • Auf Grund der Achslimitationen des Roboters kann es vorkommen, dass ein Objekt abhängig seiner Orientierung 180° verkehrt gegriffen wird. Sofern die Orientierung für die Ablageposition relevant ist, muss die Orientierung z.B. über ein externes Sensorsignal überprüft werden (z.B. MODBUS IF) und über 180 FLIP vor dem Ablegen gedreht werden.
  • Das Vision System muss ein Objekt erkennen können, sonst treten Probleme auf und die App funktioniert nicht. Jegliche visuelle Aspekte haben nichts mit der App-Funktion zu tun.
  • Die Kompatibilität wird ausschliesslich in Kombination mit Gimelli Engineering AG Apps gewährleistet. 
Systemvoraussetzungen
  • Panda Roboter mit Firmware ab 3.1.0*
  • Kommunikationsschnittstelle PICKIT (Software LINUX basiert)*
  • Pick-it Vision System

* Verfügbar bei Gimelli Engineering AG