GRIPPER SNATCH

Beschreibung

Mit der GRIPPER SNATCH App können Objekte gegriffen werden. Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:

    1. Öffnungs-/Schliessstellung *
    2. Greif-Geschwindigkeit
    3. Greifkraft in N **
    4. Objektgewicht oder Gewicht ignorieren
    5. Toleranz der Objektbreite (epsilon) ***

* Abhängig der Greiferstellung beim Eintritt in die App wird das Objekt von aussen nach innen oder von innen nach aussen gegriffen.

** Die exakte Krafteinstellung kann nicht garantiert werden. Insofern ist die Einstellung mehr als Richtwert (wenig bis mehr) zu interpretieren.

*** Damit können auch unterschiedlich flexible Objekte aufgenommen werden. Wenn die Toleranz überschritten wird, generiert die App einen Fehler.

Anwendung
  • Teile an der Position des Endeffektors greifen.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die Greiferstellung beim Eintritt in die App entscheidet über die Greifrichtung (von innen nach aussen oder von aussen nach innen).
  • Entspricht die Einstellung der Greifbreite nicht den Objektgegebenheiten, kann dies es zu Fehlern führen. Insbesondere dann, wenn der Greifer eine hohe Deformation aufweist (z.B. bei hohen Kräften). Die Überprüfung der Toleranzwerte (Objektbreite) notwendig.
  • Die App steuert ausschliesslich die Franka Hand und wird entsprechend an der Endeffektorposition beim Eintritt in die App ausgeführt. Es wird empfohlen vor Eintritt in die App die Greiferposition (Öffnungsstellung, z.B. mit GRIPPER SET) einzustellen und die Greifposition z.B. mit CART MOTION anzufahren.
  • Die Kompatibilität wird ausschliesslich in Kombination mit Gimelli Engineering AG Apps gewährleistet.
Systemvoraussetzungen
  • Panda Robotersystem mit Firmware 4+ (für 3.x. auf Anfrage verfügbar).
  • Franka Hand.