GRIPPER SNATCH

Beschreibung

Mit der GRIPPER SNATCH App können Objekte gegriffen werden. Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:

  • Öffnungs-/Schliessstellung *
  • Greif-Geschwindigkeit
  • Greifkraft in N
  • Objektgewicht

* Abhängig der Greiferstellung beim Eintritt in die App wird das Objekt von aussen nach innen oder von innen nach aussen gegriffen.

Anwendungen
  • Teile an der Position des Endeffektors greifen

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die Greiferstellung beim Eintritt in die App entscheidet über die Greifrichtung (von innen nach aussen oder von aussen nach innen)
  • Entspricht die Einstellung der Greifbreite nicht den Objektgegebenheiten, kann dies es zu Fehlern führen. Insbesondere dann, wenn der Greifer eine hohe Deformation aufweist (z.B. bei hohen Kräften).
  • Die App steuert ausschliesslich die Franka Hand und wird entsprechend an der Endeffektorposition beim Eintritt in die App ausgeführt. Es wird empfohlen vor Eintritt in die App die Greiferposition (Öffnungsstellung, z.B. mit GRIPPER SET) einzustellen und die Greifposition z.B. mit CART MOTION anzufahren.