GRIPPER REF

Beschreibung

Mit der GRIPPER REF App kann die Endlagenkalibrierung der Franka Hand ausgeführt werden. Die Greiffinger tasten die Endlagen offen und geschlossen ab.

Anwendungen
  • Initiale Kalibrierung innerhalb eines Tasks.
  • Setzen von virtuellen Endanschlägen, um z.B. ein Objekt auf eine gewisse Dimension zusammenzudrücken. *

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App steuert ausschliesslich die Franka Hand

*Um virtuelle Endanschläge zu nutzen, ist es zwingend, beim Aufrufen der App entsprechende Referenzobjekte zu verwenden. Wenn z.B. ein 20mm breites Objekt beim Aufrufen der App zwischen den Greiffingern ist, wird die geschlossene Endlage auf 20mm eingestellt. Auf diesen Endanschlag können die Folge-Apps zugreifen (z.B. GRIPPER SNATCH). Somit könnte ein flexibles Objekt auf 20mm zusammengedrückt werden.