CIRC MOTION

Beschreibung

Diese App ermöglicht das Abfahren von Kreisen oder Kreissegmenten. Über drei programmierbare Punkte wird die Bahn definiert.

Anwendung
  • Genaue Konturen abfahren (definierte Radien, Kreise).
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die aktuelle Version wird mit eingeschränkter Geschwindigkeits- und Beschleunigungsperformance geliefert.
  • Das Verhalten des Endeffektors auf der Bahn ist nahezu konstant (Beschleunigung und Geschwindigkeit). Dies ist auch der Grund für die Performanceeinschränkung zur Schonung der Mechanik.
  • Bei vollständigen Kreisen kann die kontinuierliche Orientierung des Endeffektors nicht angewendet werden.
  • Bei längeren Kreissegmenten kann es bei der kontinuierlichen Orientierung auf Grund von Achslimitierungen zu Fehlern kommen.
  • Die Kompatibilität wird ausschliesslich in Kombination mit Gimelli Engineering AG Apps gewährleistet.
Systemvoraussetzungen
  • Panda Robotersystem mit Firmware 4+ (für 3.x. auf Anfrage verfügbar).