CHECK TCP

Beschreibung

Diese App wird verwendet, um den eingestellten Tool Center Point (Endeffektor Frame) optisch zu überprüfen. In der App können drei Positionen programmiert werden. Von der ersten Position werden die Koordinaten und die Orientierung gespeichert. Für die zwei anderen Punkte nur die Orientierung des Werkzeugs (TOOL). Sobald die App ausgeführt wird, bewegt sich der Roboter nacheinander an den programmierten Punkt mit drei unterschiedlichen Orientierungen. Eine statische Referenz hilft bei der Beurteilung.

Die App wird dazu in einen temporären Task als einzige App verwendet.

Anwendungen
  • Überprüfen von manuell eingestellten Endeffektor Koordinaten
  • Genauigkeitssteigerung der Einstellungen

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App sollte nicht in einem Task mit anderen Apps verwendet werden. Rein technisch funktioniert dies jedoch. Die App dient mehr als unabhängiges Programmier-Werkzeug.
  • Die App ist auf die Standard Einstellungen der FRANKA EMIKA Hand / Pumpe ausgelegt. Sofern die Orientierungstransformation grundlegend verändert wurde, kann es zu einer Kollisionen oder Fehlverhalten führen.
  • Bei der Programmierung ist darauf zu achten die Orientierungsunterschiede so unterschiedlich wie nötig zu definieren. Grössere Abweichungen führen bei der Überprüfung schnell zu unerreichbaren Positionen (Achslimitationen).