2D VISION PICK

Beschreibung

Die App ermöglicht es, auf einer zur XY Ebene des Roboterbasiskoordinatensystems parallelen Plattform Teile zu greifen. Zur Parametrisierung der App sind folgende Einstellungen notwendig:

  1. Haltepunkt, Transferpunkt, Greifhöhe & globale Geschwindigkeit / Beschleunigung
  2. Offset Greifpunkt in X und Y Richtung (Definition, wo das Bauteil gegriffen werden soll)
  3. Offene und geschlossene Greiferstellung (Inside-Out Grasp möglich)
  4. Rückzugshöhe in mm relativ zur Greifhöhe
  5. Anzahl erwartete Teile pro App Durchlauf (Differenzen bewirken eine Fehlermeldung)
  6. Kamerasettings (Koordinatenabgleich, Ausrichtung Kamera zur Roboterbasis usw.)

Es wird zwingend empfohlen eine Verifikation im Gimelli Robotik Lab durchzuführen, mit welcher die Eignung und Auswahl der entsprechenden Vision App (2D, 2.5D, VACUUM, PICK, MODBUS usw.) und Kameraausrüstung (Objektiv, Blende, Beleuchtung) überprüft und ausgelegt wird.

Anwendungen
  • Statisch freiliegende Objekte auf einer Ebene erkennen, greifen und an einen Ort ablegen.
  • Objekte sortieren
  • Objekte vereinzeln

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App ist für die Verwendung einer SmartCamera BVS der Balluff GmbH ausgelegt.
  • Die Kamera muss ein Objekt erkennen können, sonst treten Probleme auf und die App funktioniert nicht. Jegliche visuelle Aspekte haben nichts mit der App-Funktion zu tun (Beleuchtung, Objektiv, Blende usw.).
  • Keine Einstellbarkeit von Geschwindigkeit & Beschleunigung auf einzelnen Teilstrecken möglich.
  • Greifen von Objekten an der Aussenkontur kann zu Kollisionen zwischen Greifer und anderen Objekten führen. Idealerweise können die Bauteile innerhalb der Aussenkontur gegriffen werden. Die Ausrichtung des Greifers ist abhängig von den Endeffektoreneinstellungen in DESK und ist für jedes Objekt gleich (Z Roboter parallel zu Z Endeffektor). Es wird empfohlen mit den Standardeinstellungen der Hand zu arbeiten.

Systemvoraussetzungen:

  • PANDA Roboter inkl. Franka Hand mit Firmware ab 3.0.0. *
  • Kommunikationsschnittstelle BALLUFF (Software LINUX basiert) *
  • BALLUFF SMART CAM / Ethernet oder Wireless Netzwerk *

* Verfügbar bei Gimelli Engineering AG