2D VISION MOVE

Beschreibung

Die App ermöglicht es, von der BALLUFF SmartCamera BVS erkannte Objekte anzufahren. Die Kamera wird mit Hilfe einer Kalibrierplatte justiert.

Es wird zwingend empfohlen, eine Verifikation im Gimelli Robotik Lab durchzuführen, mit welcher die Eignung und Auswahl der entsprechenden Vision App und Kameraausrüstung (Objektiv, Blende, Beleuchtung) überprüft und ausgelegt wird.

Anwendung
  • Statisch freiliegende Objekte auf einer Ebene erkennen und an den Greifpunkt fahren.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App enthält ausschliesslich die Funktion die von der Kamera übertragene Position anzufahren.
  • Es werden entsprechende zusätzliche Apps benötigt, um den Greifer anzusteuern und das Objekt an den Zielort zu transferieren (z.B. Relativ Motion, Gripper Snatch usw.).
  • Die Kamera muss ein Objekt erkennen können, sonst treten Probleme auf und die App funktioniert nicht. Jegliche visuellen Aspekte haben nichts mit der App-Funktion zu tun (Beleuchtung, Objektiv, Blende usw.).
  • Die Ausrichtung des Greifers ist unter anderem abhängig von den Endeffektoreneinstellungen in DESK und ist für jedes Objekt gleich (Z Roboter parallel zu Z Endeffektor). Es wird empfohlen mit den Standardeinstellungen zu arbeiten.
  • Auf Grund der Achslimitationen des Roboters kann es vorkommen, dass ein Objekt abhängig seiner Orientierung 180° verkehrt gegriffen wird. Diese Information wird in einer global verfügbaren OCP UA Variablen gespeichert.
Systemvoraussetzungen
  • PANDA Roboter mit Firmware 4+.
  • OPC/UA Feature.
  • Entsprechende zusätzlich benötigte Apps, um den Prozess zu verarbeiten (APG1 empfohlen).
  • Kommunikationsschnittstelle BALLUFF (Software LINUX basiert). *
  • BALLUFF SmartCamera BVS* / Ethernet oder Wireless Netzwerk.

* Verfügbar bei Gimelli Engineering AG.

Die ausgelieferte App 2D VISION ONE wird ab Firmware 4+ durch diese App abgelöst. Es ist erforderlich mit dem Verkaufspartner das Update auf diese Version abzusprechen. Nebst dem Update über FRANKA WORLD ist die Kommunikationsschnittstelle anzupassen.