2D VISION ONE

Beschreibung

Die App ermöglicht es, auf einer zur XY Ebene des Roboterbasiskoordinatensystems parallelen Plattform Objekte anzufahren. Die App kann unabhängig des Greifersystems verwendet werden. Zur Parametrisierung der App sind folgende Einstellungen notwendig:

  1. Transferpunkt, Greifhöhe und globale Geschwindigkeit / Beschleunigung
  2. Offset Greifpunkt in X und Y Richtung (Definition, wo das Bauteil gegriffen werden soll)
  3. Kamerasettings (Koordinatenabgleich, Ausrichtung Kamera zur Roboterbasis usw.)

Es wird zwingend empfohlen, eine Verifikation im Gimelli Robotik Lab durchzuführen, mit welcher die Eignung und Auswahl der entsprechenden Vision App und Kameraausrüstung (Objektiv, Blende, Beleuchtung) überprüft und ausgelegt wird.

Anwendung
  • Statisch freiliegende Objekte auf einer Ebene erkennen und an den Greifpunkt fahren.
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App enthält ausschliesslich die Funktion die von der Kamera übertragene Position anzufahren.
  • Es werden entsprechende zusätzliche Apps benötigt, um den Greifer anzusteuern und das Objekt an den Zielort zu transferieren (z.B. Relativ Motion, Gripper Snatch usw.).
  • Die App ist für die Verwendung einer SmartCamera BVS der Balluff GmbH ausgelegt.
  • Die Kamera muss ein Objekt erkennen können, sonst treten Probleme auf und die App funktioniert nicht. Jegliche visuelle Aspekte haben nichts mit der App-Funktion zu tun (Beleuchtung, Objektiv, Blende usw.).
  • Die Ausrichtung des Greifers ist abhängig von den Endeffektoreneinstellungen in DESK und ist für jedes Objekt gleich (Z Roboter parallel zu Z Endeffektor). Es wird empfohlen mit den Standardeinstellungen zu arbeiten.
  • Auf Grund der Achslimitationen des Roboters kann es vorkommen, dass ein Objekt abhängig seiner Orientierung 180° verkehrt gegriffen wird. Sofern die Orientierung für die Ablageposition relevant ist, muss die Orientierung z.B. über ein externes Sensorsignal überprüft werden (z.B. MODBUS IF) und über 180 FLIP vor dem Ablegen gedreht werden.
Systemvoraussetzungen
  • PANDA Roboter mit Firmware ab 3.1.0.*
  • Entsprechende zusätzlich benötigte Apps, um den Prozess zu verarbeiten.
  • Kommunikationsschnittstelle BALLUFF (Software LINUX basiert)*
  • BALLUFF SMART CAM* / Ethernet oder Wireless Netzwerk

* Verfügbar bei Gimelli Engineering AG