2.5D VISION MODBUS

Beschreibung

Die App ermöglicht es, auf einer zur XY Ebene des Roboterbasiskoordinatensystems parallelen Plattform Teile mit einem individuellen Endeffektor zu greifen. Zur Parametrisierung der App sind folgende Einstellungen notwendig:

  1. Haltepunkt, Transferpunkt, Greifhöhe Z-Offset & globale Geschwindigkeit / Beschleunigung
  2. Offset Greifpunkt in X und Y Richtung (Definition, wo das Bauteil gegriffen werden soll)
  3. Rückzugshöhe in mm relativ zur Greifhöhe
  4. Modbus «Handshake» mit externer Peripherie
  5. Anzahl erwartete Teile pro App Durchlauf (Differenzen bewirken eine Fehlermeldung)
  6. Kamerasettings (Koordinatenabgleich, Ausrichtung Kamera zur Roboterbasis usw.)

* Die App verwendet die aktuelle Position des Roboters (Endeffektorkoordinatensystem) beim Aufrufen der App. Ab dieser Position, um den Z-Offset verschoben, erwartet der Roboter die Objekte. Die App parametrisiert die 2D-Kamera automatisch, so dass auf unterschiedlichen Tiefen Objekte lokalisiert werden können.
Sofern beim Eintritt in die App die Endeffektorposition tiefer ist als die eingestellte STOPP HEIGHT, wird die App nach der Bewegung zum Haltepunkt abgeschlossen.

Es wird zwingend empfohlen eine Verifikation im Gimelli Robotik Lab durchzuführen, mit welcher die Eignung und Auswahl der entsprechenden Vision App (2D, 2.5D, VACUUM, PICK, MODBUS usw.) und Kameraausrüstung (Objektiv, Blende, Beleuchtung) überprüft und ausgelegt wird.

Anwendungen
  • Statisch freiliegende Objekte auf einer Ebene erkennen, greifen und an einen Ort ablegen
  • Verwendung eines individuellen Greifersystems, welches über MODBUS digital I/Os angesteuert wird
  • In Schichten getrennte bzw. gestapelte Objekte einzeln greifen und an einem Ort ablegen.
  • Objekte sortieren
  • Objekte vereinzeln

 

 
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
  • Die App ist für die Verwendung einer SmartCamera BVS der Balluff GmbH ausgelegt.
  • Die Kamera muss ein Objekt erkennen können, sonst treten Probleme auf und die App funktioniert nicht. Jegliche visuelle Aspekte haben nichts mit der App-Funktion zu tun (Beleuchtung, Objektiv, Blende usw.).
  • Keine Einstellbarkeit von Geschwindigkeit & Beschleunigung auf einzelnen Teilstrecken möglich.
  • Bei der Verwendung von Backen- bzw. Fingergreifer: Greifen von Objekten an der Aussenkontur kann zu Kollisionen zwischen Greifer und anderen Objekten führen. Idealerweise können die Bauteile innerhalb der Aussenkontur gegriffen werden.
  • Die Ausrichtung des Greifers ist abhängig der Endeffektoreneinstellungen in DESK und ist für jedes Objekt gleich (Z Roboter parallel zu Z Endeffektor). Es wird empfohlen mit den Standardeinstellungen Endeffektortransformationen der Franka Hand zu arbeiten.
  • Die Position des Endeffektors beim Eintritt App kann z.B. über eine absolute Programmierung erfolgen (z.B. mit CART MOTION). Insbesondere die Verwendung von Kontakterkennungs-Apps (z.B. Recognize Contact) bieten weitere Möglichkeiten

Systemvoraussetzungen:

  • PANDA Roboter mit Firmware ab 3.0.0. *
  • Kommunikationsschnittstelle BALLUFF (Software LINUX basiert) *
  • BALLUFF SMART CAM / Ethernet oder Wireless Netzwerk *
  • Modbus Hardware (maximal 16 DI / 16 DO) *

* Verfügbar bei Gimelli Engineering AG